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Test RoboPilot on MuJoCo

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开始使用

这个Demo帮助你在MuJoCo中测试RoboPilot的手柄功能——哪怕没有物理拥有一台的AhaRobot :P

克隆项目并配置环境

git clone <https://github.com/apolloil/robopilot.git>

cd robopilot
pip install -r requirements.txt

# 从源代码安装被修改的python包
# 为了使遥操控的逆运动学计算与AhaRobot保持一致，我们使用了相同的被修改的python包
# 如果您已经配置过AhaRobot的环境，则不需要执行以下命令
pip install .\\modified_pkg\\mr_urdf_loader\\
pip install .\\modified_pkg\\urchin\\ 

准备工作

摄像头正对使用者本身，完成相机内参的标定，并将结果放在robopilot/calibration下

标定具体流程详见遥操作手柄的安装与测试

启动RoboPilot

将目录切换到robopilot/src，然后运行main_teleop.py程序

cd src
python main_teleop.py

💡  若程序成功运行，将会同时出现相机实时监测的窗口和MuJoCo仿真的窗口（如下图）