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为了保证编解码器性能，以及推理性能，请确保您的机载计算机具有以下最低运行要求（推荐配置是为了在机器人上进行推理，如果你选择远程推理，一个树莓派/Jetson就足够使用了）：
| 组件 | 最低要求 | 用于 | 原因 |
|---|---|---|---|
| CPU | 4 Cores | 远程遥操作的视频推流，以及数据集保存的图像压缩 | 这些操作均采用软件编解码器，过低的CPU性能会导致编码帧率无法跟上摄像头帧率 |
| RAM | 8 GB | 数据集保存缓存 | 摄像头的图片会缓存在内存一段时间再写入到磁盘 |
| GPU | NVIDIA RTX2060 | VLA模型的推理 | AhaRobot 使用NVIDIA GPU进行推理加速 |
AhaRobot主要部分运行在ROS2 Humble上，并采用了Docker以隔离主系统，请确保您的机载计算机安装有以下软件组件：
| 组件 | 安装说明 |
|---|---|
| Ubuntu 22.04 Desktop | https://ubuntu.com/download/desktop |
| Ubuntu 22.04版本开始使用RDP作为内置的远程桌面 | |
| ⚠️ 如果你使用 NVIDIA Blackwell （50系）显卡，则gnome-remote-desktop存在兼容问题。请使用25.10以上版本或者使用Sunshine/Moonlight（推荐） | |
| 参考： https://www.reddit.com/r/Ubuntu/comments/1mu9mpi/remote_login_rdp_protocol_nvidia_5090/ | |
| Sunshine （选装） | https://docs.lizardbyte.dev/projects/sunshine/latest/md_docs_2getting__started.html |
| 每次重启系统时，需在终端中使用该命令启动该服务： | |
systemctl --user restart sunshine && DISPLAY=:0 xhost local: + |
|
| Docker （推荐） | https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/ |
| 对于中国大陆用户： | |
| https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/docker-ce/ | |
| 并且配置好Docker代理： | |
| https://neucrack.com/p/286 | |
| Docker是为了隔离开ROS和基础环境，可选安装 | |
| NVIDIA Container Toolkit （推荐） | https://docs.nvidia.com/datacenter/cloud-native/container-toolkit/latest/install-guide.html |
| 需要此工具包以实现Docker内调用GPU进行推理 |
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