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为了保证编解码器性能，以及推理性能，请确保您的机载计算机具有以下最低运行要求：
| 组件 | 最低要求 | 用于 | 原因 |
|---|---|---|---|
| CPU | 4 Cores | 远程遥操作的视频推流，以及数据集保存的图像压缩 | 这些操作均采用软件编解码器，过低的CPU性能会导致编码帧率无法跟上摄像头帧率 |
| RAM | 8 GB | 数据集保存缓存 | 摄像头的图片会缓存在内存一段时间再写入到磁盘 |
| GPU | NVIDIA RTX2060 | VLA模型的推理 | AhaRobot 使用NVIDIA GPU进行推理加速 |
AhaRobot主要部分运行在ROS2 Humble上，并采用了Docker以隔离主系统，请确保您的机载计算机安装有以下软件组件：
| 组件 | 安装说明 |
|---|---|
| Ubuntu 24.04.1 Desktop | https://ubuntu.com/download/desktop |
| Docker | https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/ |
| 对于中国用户： | |
| https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/docker-ce/ | |
| 并且配置好Docker代理： | |
| https://neucrack.com/p/286 | |
| NVIDIA Container Toolkit | https://docs.nvidia.com/datacenter/cloud-native/container-toolkit/latest/install-guide.html |
| Sunshine （推荐） | https://docs.lizardbyte.dev/projects/sunshine/latest/md_docs_2getting__started.html |
| 每次重启系统时，需在终端中使用该命令启动该服务： | |
systemctl --user restart sunshine && DISPLAY=:0 xhost local: + |