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Install ROS 2 Workspace

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克隆项目

克隆astra_ws项目及其子项目：

git clone --recurse-submodules <https://github.com/hilookas/astra_ws>
cd astra_ws

配置 Docker 运行环境（推荐）

如果你选择安装Docker以隔离ROS环境，AhaRobot提供了一个 ‣ 用于创建运行环境，我们推荐使用VSCode/Cursor来运行这个容器。在安装有Dev Container插件的VSCode/Cursor中，打开文件夹后会提示如下，请选择“Reopen in Container”，后台会自动下载依赖项并构建镜像。

🤔 如果你的下载出现速度过慢的问题，可以尝试在Dockerfile中配置APT镜像或者通过http(s)_proxy环境变量配置代理。

image.png

安装配置Python包和ROS环境

为了实现AhaRobot的功能，我们修改了一些Python包，由于上游维护、功能考虑等原因，部分修改并没有同步到上游，故需从源代码安装这些软件包。具体的修改信息如下：