English Version:

Get Your AhaRobot Parts

返回目录：

开始使用

该小节列出了构造AhaRobot的全部零件，列表顺序按照结构、电机/传感器、电气进行排列：

• 所有材料均可在淘宝上采购到，型材等采用MISUMI代号，可在嘉立创FA等商城中购买。
• 连接件例如角码、T型螺母、螺丝、螺母等建议多买一些作为备用。
• 有些材料销售单位非单个，单价会表示为=一组价格/一组个数。

成本合计

为什么更贵了？

• 手臂使用了电机并联结构，让机械臂的操作范围更广，负载能力更强
• 采用了升降结构，拥有多高度操作能力
• 底座使用了BLDC无刷电机

底座、抬升架与供电

TODO 确认电气安装需要几块 | | 平面铝角码 3060型-4孔 | 8 | 2.6 | https://item.taobao.com/item.htm?id=712704506157 3060型-4孔 平面铝角码 | 用于导轨与型材的连接，以及底盘与30120型材的连接 | | 内六角圆柱头螺栓 M612 | =82+8 | | https://item.taobao.com/item.htm?id=677609425745 M612内六角螺栓-镀镍 | 用于平面铝角码与型材的连接 用于轮与底盘的链接 | | 304不锈钢垫片圆形 M6101 | 8 | | https://detail.tmall.com/item.htm?id=736651447364 M6101垫片 | 用于轮与底盘的链接 | | 内六角圆柱头螺栓 M510 或者M512+弹垫 | =82 | | TODO 更新 | 用于平面铝角码与导轨的连接 | | T型螺母 欧标30M6 | =82+8 | | https://item.taobao.com/item.htm?id=720521078724 欧标30M6T型螺母 | 用于平面铝角码与型材的连接 用于轮与底盘的链接 | | 升降导轨 | | | | | | 滑台模组 GT45-1200-带57115步进电机-电机左侧安装-带光电开关 | 1 | =510+80+25 | https://item.taobao.com/item.htm?id=802774996256 联系店铺客服下单： 1 步进电机升级到57115规格 2 导轨电机安装方向分别为一左一右 3 预留好光电开关安装孔并且安装光电开关 4 需要驱动器（下一个链接） | 升降导轨 510为导轨+电机的价格 80为升级到57115电机的差价 25为光电开关的价格 | | 滑台模组 GT45-1200-带57115步进电机-电机右侧安装-带光电开关 | 1 | =510+80+25 | https://item.taobao.com/item.htm?id=802774996256 要求同上 | 升降导轨 | | 步进电机驱动器 DM542 | 2 | =85 | https://item.taobao.com/item.htm?id=669382647038 | | | ESP32模块 | 2 | 20 | https://item.taobao.com/item.htm?id=724748055478&skuId=5805545449571 | 负责转发USB-TTL信号到步进电机驱动器 | | ESP32分线板 | 2 | 8.5 | https://item.taobao.com/item.htm?id=724748055478&skuId=5965150087920 | 用于线头连接 | | 杜邦线 母对母 15cm | 1 | 2.25 | ~~https://item.taobao.com/item.htm?id=14466195609 杜邦线 15CM 母对母 2.54mm 1排40P~~ | 连接光电开关以及ESP32 TODO 这里更好的处理方式是设计一个小的接线电路板， | | 接线端子 | 6 | =58/50 | ~~https://detail.tmall.com/item.htm?id=590903881715 一进一出211丨50只【可拼接】~~ | 连接光电开关以及ESP32 TODO 确认接线端子数量 | | | | | | TODO 步进电机驱动器 安装螺丝 | | M48 | 8 | | | 光电开关安装螺丝 | | 行走轮 | | | | | | 轮毂/滑板车无刷电机 HB-139 | 2 | 218.4 | https://item.taobao.com/item.htm?id=701653320007 139电机1个 | | | HB-139 无刷电机前叉支架 | 2 | 24.36 | https://item.taobao.com/item.htm?id=587475331040 105 139支架 | | | 万向轮 5寸 | 1 | =45.9/4 | https://detail.tmall.com/item.htm?id=770033791115 5寸 4个万向（防尘静音款） | | | 内六角圆柱头螺栓 M612 | 8 | =2.83/50 | https://item.taobao.com/item.htm?id=677609425745 M612内六角螺栓-镀镍 | 用于电机支架/万向轮与机架的连接 TODO这个螺丝是不是长了点 TODO为了万向轮是不是还需要垫片 | | T型螺母 欧标30M6 | 8 | =2.49/50 | https://item.taobao.com/item.htm?id=720521078724 欧标30M6T型螺母 | 用于电机支架/万向轮与机架的连接 | | 双路无刷电机驱动板ODrive 3.6 | 1 | 275.99 | https://item.taobao.com/item.htm?id=639775367063 ODrive主板套装 | | | 接线端子 | 10 | =58/50 | https://detail.tmall.com/item.htm?id=590903881715 一进一出211丨50只【可拼接】 | | | 瓷片电容 10uF | 8 | | https://detail.tmall.com/item.htm?id=614211920058&skuId=4331998469205 可以选购电容包以方便更换 2pf~100nf 瓷片电容包 | 用于消除电机霍尔传感器上的噪声（非常重要） TODO 这里更好的处理方式是设计一个小的接线电路板，并且把滤波电容也加上TODO 确认容值 | | 杜邦线 公对公 15cm | 1 | 2.25 | https://item.taobao.com/item.htm?id=14466195609 杜邦线 15CM 公对公 2.54mm 1排40P | 连接电机霍尔传感器线与ODrive TODO 这里更好的处理方式是设计一个小的接线电路板，并且把滤波电容也加上 | | | | | | TODO ODrive板 安装螺丝 | | 相机云台 | | | | | | 内六角圆柱头螺栓 M816 | 2 | =9.35/20 | https://detail.tmall.com/item.htm?id=689262276790 M816(20粒) | 用于头顶摄像头支架连接到导轨 TODO 确认尺寸正确吗 | | | | | | TODO 云台的螺丝 | | 供电 | | | | | | 24V电池与充电器 | 1 | 384 | https://item.taobao.com/item.htm?id=616044134291 20000mah(1389068mm)[配送3A充电器] 请联系老板将电池和充电器都焊接为XT30公母头 | | | 24V转12V电源模块 | 1 | 98 | https://item.taobao.com/item.htm?id=535067252604 24V转12V30A | | | 急停开关 带外壳 | 1 | 21.7 | https://item.taobao.com/item.htm?id=730119104580 两常闭;红色 https://item.taobao.com/item.htm?id=596982806653 一孔-白色 | | | 硅胶线 红色 14AWG | 5 | 2.81 | https://item.taobao.com/item.htm?id=14644636268 红色;14AWG（2.07平方）1米 | | | 硅胶线 黑色 14AWG | 5 | 2.81 | https://item.taobao.com/item.htm?id=14644636268 黑色;14AWG（2.07平方）1米 | | | XT30公母头 | 3 | =44.17/20 | https://item.taobao.com/item.htm?id=659716943835 公+母 一对;20个价格 | | | 接线端子 | 2 | =24.3/10 | https://detail.tmall.com/item.htm?id=703555215026 二进八出（10个装） | |

手臂与头顶云台