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Build Dataset, Train Model & Inference

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收集数据集

在你的AhaRobot上位机上，使用如下命令以收集数据集：

# rm -rf /home/rosdev/.cache/huggingface/lerobot/lookas/astra_grab_floor_toys_extended # 如果你想重新开始收集数据集
# rm -rf /home/rosdev/.cache/huggingface/lerobot/lookas/astra_grab_floor_toys_extended/images # 如果你中途中断了数据收集
pushd non_ros_src/lerobot
python lerobot/scripts/control_robot.py --robot.type=astra_joint --control.type=record --control.single_task="Grab the toys on the floor and put them on the tabletop." --control.fps=30 --control.repo_id=lookas/astra_grab_floor_toys_extended --control.tags='["astra"]' --control.warmup_time_s=0 --control.episode_time_s=-1 --control.reset_time_s=-1 --control.num_episodes=50 --control.push_to_hub=true --control.resume=false --control.local_files_only=true --control.run_compute_stats=true

其中，--control.num_episodes=50控制收集的demo数量，--control.push_to_hub=false可以避免将收集到的数据推送到huggingface上，--control.resume=true以增加数据集，--control.run_compute_stats=false则将取消掉统计过程以加快数据收集速度。

查看数据集中的内容

收集完数据后，你可以使用rerun来查看数据集中的内容：

pushd non_ros_src/lerobot
python lerobot/scripts/visualize_dataset.py --repo-id lookas/astra_grab_floor_toys_extended --episode-index 51 --local-files-only 1

⚠️ 如果你在Docker中运行rerun发现出现了3D/显卡相关的错误，请在Docker外打开rerun

训练你的模型

在你收集到的数据集上训练你的模型：duid

python lerobot/scripts/train.py --dataset.repo_id=lookas/astra_grab_floor_toys_extended --policy.type=act --output_dir=outputs/train/act_astra_grab_floor_toys_extended --job_name=act_astra_grab_floor_toys_extended --device=cuda --wandb.enable=true

测试模型效果

使用如下命令来在真实世界中运行你的模型：

pushd non_ros_src/lerobot
# rm -rf /home/rosdev/.cache/huggingface/lerobot/lookas/eval_act_astra_grab_floor_toys_extended # 如果你重新开始任务
python lerobot/scripts/control_robot.py --robot.type=astra_joint --control.type=record --control.fps=30 --control.single_task="Grasp the toys on the floor and put them on the tabletop." --control.repo_id=lookas/eval_act_astra_grab_floor_toys_extended --control.num_episodes=1 --control.warmup_time_s=0 --control.episode_time_s=-1 --control.reset_time_s=-1 --control.push_to_hub=false --control.policy.path=outputs/train/act_astra_grab_floor_toys_extended/checkpoints/0040000/pretrained_model --control.run_compute_stats=false --control.display_cameras=false